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十五世紀的機床雛形，由于制造鐘表和武器的需要，出現了鐘表匠用的螺紋車床和齒輪加工機床，以及水力驅動的炮筒鏜床。1501年左右，意大利人列奧納多·達芬奇曾繪制過車床、鏜床、螺紋加工機床和內圓磨床的構想草圖，其中已有曲柄、飛輪、頂尖和軸承等新機構。中國明朝出版的《天工開物》中也載有磨床的結構，用腳踏的方法使鐵盤旋轉，加上沙子和水來剖切玉石。

工業(yè)革命導致了各種機床的產生和改進。十八世紀的工業(yè)革命推動了機床的發(fā)展。1774年，英國人威爾金森（全名約翰·威爾金森）發(fā)明了較精密的炮筒鏜床。次年，他用這臺炮筒鏜床鏜出的汽缸，滿足了瓦特蒸汽機的要求。為了鏜制更大的汽缸，他又于1775年制造了一臺水輪驅動的汽缸鏜床，促進了蒸汽機的發(fā)展。從此，機床開始用蒸汽機通過曲軸驅動。

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5、按工件大小和機床重量可分為儀表機床、中小型機床、大型機床、重型機床和超重型機床；

6、按加工精度可分為普通精度機床、精密機床和高精度機床；

7、按自動化程度可分為手動操作機床、半自動機床和自動機床；

8、按機床的控制方式，可分為仿形機床、程序控制機床、數控機床、適應控制機床、加工中心和柔性制造系統(tǒng)；

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工場手工業(yè)雖然是相對落后的，但是它卻訓練和造就了許許多多的技工，他們盡管不是專門制造機器的行家里手，但他們卻能制造各種各樣的手工器具，例如刀、鋸、針、鉆、錐、磨以及軸類、套類、齒輪類、床架類等等，其實機器就是由這些零部件組裝而成的。